| الگوریتم مسیریابی چند هدفه مبتنی بر منطق فازی ربات‌های متحرک در محیط‌های پویای ناشناخته خلوت |
| کد مقاله : 1209-CFIS (R2) |
| نویسندگان: |
|
سمیه مُغاری *1، جعفر فتحعلی2، زهرا براتی2 1گروه ریاضی کاربردی - دانشکده علوم ریاضی - دانشگاه صنعتی شاهرود - شهر شاهرود 2گروه ریاضی کاربردی - دانشکده علوم ریاضی - دانشگاه صنعتی شاهرود |
| چکیده مقاله: |
| در سال‌های اخیر، استفاده از ربات‌ها برای کارهای خدماتی و انجام عملیات در محیط‌های پرخطر مورد استقبال گسترده قرار گرفته است. یکی از کارهای نسبتاً پیچیده در این عملیات، اجتناب ربات از برخورد با موانع مختلف و غیرقابل پیش‌بینی در هنگام حرکت از مبدأ به مقصد است. این مقاله یک الگوریتم مسیریابی چندهدفه مبتنی بر منطق فازی برای ربات‌های متحرک در محیط‌های پویای ناشناخته را ارائه می‌دهد. اهداف این الگوریتم کمینه‌سازی زمان رسیدن از مبدأ به مقصد و همچنین کمینه‌سازی مسافت طی شده است. نتایج شبیه‌سازی در نرم‌افزار Matlab نشان می‌دهد که هنگامی که محیط حرکت خلوت باشد، الگوریتم پیشنهادی از کارآیی بالایی برخوردار است. |
| کلیدواژه ها: |
| کنترل‌کننده فازی، برنامه ریزی حرکت ربات، مسیریابی چندهدفه، محیط پویای ناشناخته خلوت |
| وضعیت : مقاله برای ارائه شفاهی پذیرفته شده است |