مسیریابی چند ربات با استفاده از الگوریتم بهینه ساز گرگ خاکستری
کد مقاله : 1130-CFIS
نویسندگان:
نوید طوفان *، علی اکبر نیک نفس
گروه هوش مصنوعی، بخش مهندسی کامپیوتر، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه شهید باهنر کرمان، کرمان، ایران
چکیده مقاله:
امروزه عملکرد بیشتر مسائل برنامه ریزی مسیر بسیار وابسته به انتخاب یک مسیر بهینه است؛ مخصوصا در شرایطی که چندین ربات متحرک و چندین مانع در یک محیط پویا و پیچیده وجود داشته باشند. در این مقاله، یک رویکرد برای طراحی مسیر ربات ها با استفاده از سه تابع هدف در الگوریتم بهینه ساز گرگ خاکستری (GWO) ارائه می شود. بکارگیری این توابع، مسیری کوتاه و بدون برخورد را برای ربات ها پدید می آورد. برای حل مسئله برنامه ریزی مسیر در یک محیط ناشناخته، الگوریتم بهینه ساز گرگ خاکستری (GWO) در محیط شبیه ساز V-REP اجرا می شود. در این تحقیق از مدل Khepera IV به عنوان یک ربات متحرک در محیط استفاده شده است. در نهایت کارایی روش ارائه شده با رویکرد دیگری مقایسه می شود و نشان داده می شود که روش پیشنهادی بهتر عمل می کند.
کلیدواژه ها:
ربات متحرک، برنامه ریزی مسیر، اگوریتم بهینه ساز گرگ خاکستری (GWO)، مسیر بهینه، شبیه ساز V-REP
وضعیت : مقاله برای ارائه شفاهی پذیرفته شده است